INEP, ENADE

Foi requisitada a um engenheiro a implementação de um controle PID embarcado em um microcontrolador, com base no código fonte apresentado a seguir.

void loop() { float RF, PV, E, X, Y, Z, E_anterior; // variáveis do controlador float Kx, Ky, Kz; // variáveis dos ganhos do controlador RF = analogRead(A0); // leitura do valor de referência PV = analogRead(A1); // leitura da variável do processo E = RF - PV; // cálculo do valor do Erro //Início da rotina de controle básica X = X + E * Kx;

Y = E * Ky;

Z = (E - E_anterior) * Kz;

E_anterior = E;

} Acerca das variáveis de controle X, Y e Z, é correto afirmar que